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Também conhecido como Castelo Novo de Manzanares el Real, é um importante exemplar da arquitetura militar castelhana do século XV. As suas obras começaram em 1475 e está construída sobre uma ermida românico-mudéjar. É uma das fortalezas medievais espanholas mais bem preservadas e conhecidas. Está classificado como Monumento Histórico-Artístico. É um palácio-fortaleza situado no município de Manzanares el Real (Comunidade de Madrid, Espanha), junto à albufeira de Santillana e no sopé da Serra de Guadarrama.
As terras ribeirinhas do alto curso do rio Manzanares, muito ricas em pastagens e florestas, foram alvo de frequentes disputas entre as diferentes potências surgidas após a Reconquista. As Comunidades de Villa y Tierra de Segóvia e Madrid estiveram envolvidas em diversas disputas ao longo do século XIII, que foram resolvidas no século XIV pelo rei Juan I de Castela com a doação da região ao seu mordomo, Pedro González de Mendoza.
Ao seu filho mais velho, Diego Hurtado de Mendoza, almirante-chefe de Castela, é atribuída a construção de uma primeira fortaleza, atualmente conhecida como antigo castelo de Manzanares el Real, embora seja muito provável que este edifício tenha tido uma origem anterior. No último terço do século XV, a Casa de Mendoza decidiu construir um novo castelo-palácio, maior e mais luxuoso, de acordo com a notável influência política e económica alcançada por esta família.
A função de residência palaciana com que foi concebida durou apenas um século. Com a morte em 1566 de Íñigo López de Mendoza y Pimentel, quarto duque do Infantado, o castelo deixou de ser habitado, pois surgiram problemas económicos e processos judiciais entre os herdeiros da Casa de Mendoza.
Suas instalações abrigam um museu de castelos espanhóis, além de uma coleção de tapeçarias. Em 1982, o castelo acolheu a acta de constituição da Assembleia de Parlamentares de Madrid, na qual teve lugar a elaboração do Estatuto de Autonomia.
